点云BEV

点云BEV（bird's Eye View）视图是指点云在垂直于高度方向的平面上的投影。通常，在获得bev视图前，会将空间分割成体素，利用体素对点云进行下采样，然后将每个体素作为一个点进行投影。

体素投影时可以得到BEV视图的像素点坐标。每个像素点的特征取值则可以通过多种方式得到。

第一种方式是通过统计的方法来得到，称为hand-crafted feature，包括最大高度值、与最大高度值对应的点的强度值、长方体中点云点数、平均强度值等。

另一种方式是通过模型提取每个体素的特征，如voxelnet。Voxelnet通过VFW层实现了体素特征的提取。